工業機器人動態穩定性試驗機
一、設備用途
設備用于檢測工業機器人在不同負載和速度的運動過程里末端抖動頻率、抖動幅度以及停位點穩定性、抖動幅度。
二、執行標準
GB/T 45509-2025《工業機器人動態穩定性試驗方法》
三、技術參數
?指標? | ?參數? |
控制系統? | PLC |
操作界面? | 10寸工控機 Windows10系統? |
數據輸出 | UBS導出口 |
安全防護 | 急停按鈕 |
電源 | AC 220V，50 Hz |
采樣速率 | ≥200Hz |
測量設備總不確定度 | ≤被測特性數值的 25% |
加速度傳感器 | 量程：±50g—±500g（可根據不同機器人與應用場景選擇） 靈敏度：10mV/g 頻率響應：1-10000Hz（±5%） 軸向定義：X/Y/Z方向與機器人機座坐標系平行 橫向靈敏度：≤5% |
信號采集儀 | 通道數：≥ 4通道（支持X/Y/Z三軸同步采集+備用） AD分辨率：≥ 24 bit 最高采樣率：每通道 ≥ 25.6 kHz 抗混疊濾波器：內置模擬濾波器 + 數字濾波器 動態范圍：≥ 110 dB |
激光跟蹤儀
| 空間坐標精度：≤ ±15 μm + 6 μm/m（在全量程40m內） 空間坐標重復性：≤ ±2.5 μm 最大采樣速率：≥ 1000 點/秒（1 kHz） 角度分辨率：≤ 0.5 角秒 靶球規格：1.5英寸(38.1mm)和0.5英寸(12.7mm)光學反射球 動態追蹤能力：最大徑向加速度 ≥ 30 m/s2 |
四、設備特點
1.分體成套一體化配置
測量龍門主機與獨立控制機柜成套配套出廠，機械測量、信號采集、運算控制系統完整整合，整機聯調完畢，到場即可開展試驗，無需零散配件拼裝
三軸Q方位調節對位
搭載X/Y/Z三維龍門滑臺，探頭可多維度平移升降，適配不同臂展、不同安裝姿態的工業機器人測點對位，通用性強
3.移動鎖止兩用底座
工作臺配備可鎖腳輪+水平調節支撐腳，方便移位擺放，測試時鎖緊支撐，杜絕機身自身晃動干擾測量
4.集成式觸控智能操控
控制柜一體式嵌入工控機，搭配實體電源按鍵，全自動執行國標整套試驗流程，人機操作直觀簡便
5.標準化測量架構匹配國標
整機采用標準附錄A動態信號測量分析系統和激光跟蹤儀，硬件架構完q適配GB/T 45509-2025試驗要求
6.穩固重型機架結構
加厚型材，機身剛性足，自身固有振動低，不會對機器人抖動檢測造成額外誤差干擾
7.探頭微調支架設計
懸臂末端帶微調安裝結構，可精細校正傳感器測點角度，保證測量軸線對準機器人末端檢測位置
五、試驗前提條件
機器人應裝配完畢，并可全面操作。所有必要的校平操作、調整步驟及功能試驗均應完成。試驗開始前應根據制造商的建議安裝機器人。
六、試驗環境條件
測試環境溫度應滿足20°C±2°C，采用其他環境溫度應在試驗報告中指明。為保證被測機器人及測試設備在試驗開始前處于熱穩定狀態，需要將它們置于試驗環境中至少24h。
七、試驗場地要求
測試設備不應放在靠近熱源，空調出風口、窗口、門口、地板接縫處及陽光能夠直射到的地方。工作地周圍不應有大型機械及車輛工作，不應有噪聲、振動干擾，周圍無強電磁場、無腐蝕性液體
八、試驗方法
1.末端抖動頻率試驗：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%/10%），每種工況循環≥10 次
2.末端抖動幅度試驗：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%/10%），分別讀取(或計算)機器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度；每種工況循環≥10 次
3.停位點穩定性試驗：P2→P1 點位，測穩定時間 T、最大超調量 D，額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%），每速度循環≥3 次；
4.停位點抖動幅度試驗：試驗步驟與停位點穩定性試驗相同，需要在進行停位點穩定性試驗試驗的同時，采用抖動特性試驗設備同步采集末端抖動特性，可采用同步觸發器保證運動特性和抖動特性試驗設備在同一時間下進行采集，記錄試驗數據后，分別讀取(或計算)停位點穩定時間T后的機器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度
九、配置清單
測量主機1臺；
控制機柜1臺
說明書1份;
合格證1份;
保修卡1份;
簽收單1份;
銘牌1塊;
電源線1根;
扳手1套;
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